श्लोकः
बाह्यस्पर्शेष्वसक्तात्मा विन्दत्यात्मनि यत्सुखम्।
स ब्रह्मयोगयुक्तात्मा सुखमक्षयमश्रुते।।५-२१।।

सन्धि विग्रहः
बाह्य-स्पर्शेषु असक्त-आत्मा विन्दते आत्मनि यत् सुखम्।
सः ब्रह्म-योग-युक्तात्मा सुखम् अक्षयम् अश्रुते।।५-२१।।

श्लोकार्थः
बाह्य-स्पर्शेषु असक्त-आत्मा, आत्मनि यत् सुखम् विन्दति,
सः ब्रह्म-योग-युक्तात्मा अक्षयम् सुखम् अश्रुते।

शब्दार्थः
5.21 ब्राह्य-स्पर्शेषु=in external sense pleasure असक्त-आत्मा=one who is not attached विन्दते=enjoys आत्मनि=in the self यत्=that which सुखम्=happiness सः=he ब्रह्म-योग=by concentration in Brahmanयुक्तात्मा=self-connected सुखम्=happiness अक्षयम्=unlimited अश्रुते=enjoys

Meaning
5.21: He, whose soul (mind) is unattached to external sense objects, enjoys happiness in the self. He, with his self absorbed in Brahma yoga, enjoys undecaying (imperishable) happiness or bliss.